润滑与密封

作者：张 铁，李秋奋，邹焱飚

单位：华南理工大学机械与汽车工程学院,,华南理工大学机械与汽车工程学院,,华南理工大学机械与汽车工程学院,

关键词：工业机器人;谐波减速器;摩擦力辨识;支持向量回归

基金：国家科技重大专项(2015ZX04005006)；广东省科技重大专项(20114B090921004)；中山市科技重大专项(2016F2FC0006)

在轻载机器人低速应用场合，利用库仑-黏性摩擦力模型进行关节力矩计算时，机器人关节摩擦力有明显的周期性纹波误差。针对这一问题，提出一种改进的库仑-黏性摩擦力模型，包括由库仑-黏性摩擦力模型表示的稳态摩擦力，以及与位置和速度相关的位置依赖项。对模型进行分步辨识，利用库仑-黏性摩擦力模型的特性，对稳态摩擦力参数进行辨识，通过Kmeans聚类算法、支持向量回归（SVR）以及最小二乘法求解超定方程组，进一步对模型中的位置依赖项进行辨识，实验结果验证了该模型以及辨识方法的有效性。

来源：2020年第7期

《润滑与密封》期刊编辑部

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