润滑与密封

作者：徐瑶，王挺，王志东

单位：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院机器人与智能制造创新研究院;中国科学院大学,,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,,千叶工业大学先进机器人系,

关键词：软体驱动器;自密封结构;气动密封;质子交换膜

基金：国家重点研发计划项目（2016YFE0206200）

对于现有的基于质子交换膜的气动软体驱动器，其密封结构是通过软体结构与质子交换膜直接粘接形成的，承受的工作压力较低，从而限制了软体驱动器的性能。为提高基于质子交换膜的气动软体驱动器的工作压力，设计一种利用气动软体驱动器的气腔内压实现密封的自密封结构。通过有限元分析法，分析自密封结构的密封特性以及关键结构参数如斜面倾角、密封圈结构顶面宽度及气腔内侧壁厚度对密封性能的影响。结果发现：增大密封圈结构斜面倾角和顶面宽度，以及降低气腔内侧壁厚度，均能提高自密封结构的密封能力；相较于斜面倾角和气腔内侧壁厚度，改变密封圈顶面宽度能够更显著提高自密封结构的密封能力。结合有限元仿真分析的结果，通过实验测试自密封结构的密封性能。结果表明：采用该自密封结构的基于质子交换膜的气动软体驱动器工作压力更高，变形能力和负载能力更强；而且自密封结构通过密封失效能够对软体驱动器的结构起到过压保护作用。

来源：2023年第5期

《润滑与密封》期刊编辑部

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